Tuổi nghỉ hưu được quy định như thế nào đối với người lao động tham gia bảo hiểm xã hội bắt buộc (không bao gồm lao động thuộc lực lượng vũ trang) có từ đủ 20 năm đóng bảo hiểm xã hội trở lên, làm nghề hoặc công việc trong điều kiện lao động bình thường?