Trong không gian với hệ tọa độ Oxyz, đường thẳng nhận \(\overrightarrow {\rm{u}} ({\rm{a}};{\rm{b}};{\rm{c}}),({\rm{abc}} \ne 0)\) là vectơ chỉ phương và đi qua điểm \({\rm{I}}\left( {{{\rm{x}}_0};{{\rm{y}}_0};{{\rm{z}}_0}} \right)\) có phương trình chính tắc là